车辆执行装置是可以引起或影响车辆移动的可控系统，其中可能包括推进执行装置、制动执行装置、转向执行装置和悬挂执行装置。线控转向系统可以消除或断开方向盘和车轮之间的物理连接。
苹果的发明所涉及的系统和方法可以根据车辆每个车轮的运行状态，控制提供给车辆操作人员的反馈。例如，可以根据每个转向轮在一个或多个操作条件下部件力矩的情况来确定反馈扭矩。
该项发明涉及一个控制车辆的方法，其中包括在手动线控转向状态下操作转向系统，确定转向系统可以过渡至自动化线控转向状态，获取手动转向角和自动转向角，在过渡至自动化线控转向状态过程中，利用混合函数确定混合转向角，并且利用混合转向角来控制转向执行装置。
该发明还包括第二种控制车辆的方法，其中涉及接收方向盘转向角值和方向盘力矩，前者代表方向盘上手动施加的转向力，后者代表手动施加在方向盘上的转向力矩；还能够接收描述转向执行装置操作条件的转向执行装置信息。
该方法还包括采用基于转向执行装置信息和方向盘转向角值采用一个或多个反馈模型，确定每个转向执行装置的部件力矩，基于部件力矩和方向盘转向力矩确定反馈力矩，并采用反馈执行装置将反馈力矩应用于方向盘。
苹果专利图3展示了转向系统转向执行装置模块的示例配置图；专利图4则是转向系统转向柱模块的示例配置图。
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