21款丰田塞纳整体的外观形象方面看上去还是十分的大气，同时也更加符合当今MPV车型的整体形象，在前脸部分整体运用了丰田家族特有的家族式设计理念风格，在车标的位置利用镀铬亮条向两边拉伸，使汽车前脸，看上去更加宽厚，同时与两边的大灯组相互连接，在大灯组的方面使用了LED光源的设计，有效增加不少前脸的识别度，同时在车标的下边位置使用了非常夸张的造型，使整车的前脸看上去更加霸气。
21款塞纳方向盘很精致而且握感厚实大小适中，并且带有电动调节功能。由于广泛的采用了吸音的材料，能提供最佳的乘座舒适性。并且，丰田塞纳商务车依然采用电动侧滑门设计，方便乘客上下车辆。桃木镶嵌的中控台更显格调高雅，方向盘集成多种功能，操作便利。方向盘集成多种功能，操作便利减少对安全的影响并且带有语音控制。
21款塞纳座椅全部采用双色真皮，第二排座椅的腿部支撑，放倒第三排座椅，加上腿部支撑，完全变成了两张摇篮床，让长途旅行多了一份舒适。宽敞舒适后座空间，配上该车安全稳定的行驶系统，保证途中也能舒适地谈上生意。
车身整体看起来修长，后排车窗采用了隐私玻璃设计，对于后排乘客起到了很好的保护作用，车顶配有行李架，后扬腰线让车体看起来尤为动感，车身侧面看其阿里非常饱满，后车门为侧滑开启，符合了MPV的经典设计。饱满的尾部上，带有尾翼造型，熏黑尾灯带有夸张造型，和双侧格栅形成了一体化，保险杠为全黑设计，同时隐藏式排气，让这台车看起来商务感浓烈。
21款丰田塞纳搭载2.5L自吸+混动系统，匹配E-CVT变速箱，同时有部分车型匹配四驱系统，这也是MPV车型中比较少见的配置。
21款塞纳同样有着颠覆性的设计，尤其是造型复杂的尾灯灯带延伸到了后翼子板处，为其营造出了一种独特的高级感。而下部分的贯穿式黑色包围为其增加几分运动效果。